Сердце стабилизации — гироскоп-акселерометр. Возьмём классический MPU-6000 (InvenSense): шестиосевой IMU в корпусе QFN-24, но к MCU он подключается всего несколькими сигнальными линиями по SPI. Понимать его выводы полезно: при ремонте или диагностике «не видит гироскоп» вы знаете, какие цепи проверять.
Ключевые выводы. VDD — питание (обычно 3,3 В от стабилизатора FC); GND — общая земля. SCL/SPC — тактовый сигнал шины. SDA/SDI — данные в датчик. SDO/AD0 — данные из датчика (в режиме SPI это линия выхода). nCS — выбор кристалла (chip select): MCU «адресует» именно этот датчик. INT — прерывание: датчик сообщает MCU «новые данные готовы», по нему Betaflight синхронизирует цикл (gyro update). FSYNC — кадровая синхронизация (часто не используется, сажается на землю).
Современная замена — ICM-42688-P: тот же набор SPI-линий, но ниже шум и выше частота опроса (до 32 кГц), поэтому новые платы ставят именно его. Принцип подключения тот же.