Bidirectional DShot позволяет ESC вернуть на FC eRPM — электрическую скорость мотора. Betaflight использует её для RPM filtering: узкие notch-фильтры настраиваются по реальной частоте каждого мотора и гасят вибрационный шум точнее, чем широкие фильтры «на всякий случай».
Что важно проверить на практике. ESC должен поддерживать bidirectional DShot; для BLHeli_S часто нужен Bluejay, для BLHeli_32 — подходящая версия прошивки, для AM32 — соответствующая сборка. В конфигураторе после включения проверяют процент ошибок по каждому мотору: стабильно высокий error rate — повод снизить протокол, проверить землю/сигнальный провод, пайку, прошивку ESC и питание.
Параметр motor_poles задаёт число магнитов на колоколе мотора: типично 14 для 5" моторов, но это не догадка — число берут из спецификации или считают физически. Неверное число полюсов искажает RPM и уводит фильтр не туда.