Подключаем аппарат (без винтов!) к компьютеру по USB и открываем конфигуратор Betaflight. На вкладке Setup проверяем, что плата «оживает» и модель аппарата на экране повторяет ваши движения рамой — значит, гироскоп работает и ориентация платы задана верно (если нет — поправляем Board Alignment).
Моторы — критический шаг. На вкладке Motors (винты сняты, аппарат закреплён!) включаем разрешение моторов и по очереди проверяем каждый: правильный ли это номер мотора по схеме Betaflight и в какую сторону он крутится. Если мотор крутится не туда — меняем направление в прошивке ESC (BLHeli), не перепаивая провода. Порядок и направления должны точно совпасть со схемой прошивки, иначе аппарат перевернётся при взлёте.
Затем калибруем акселерометр: ставим аппарат на идеально ровную поверхность и жмём «Calibrate Accelerometer» — это задаёт «горизонт».