Всё управление квадрокоптером — это четыре независимые команды, каждая из которых задаётся разницей оборотов моторов.
Газ (throttle): синхронно прибавляем или убавляем обороты всех четырёх моторов — аппарат поднимается или снижается. Тангаж (pitch): прибавляем тягу задней паре и убавляем передней — нос опускается, аппарат летит вперёд. Крен (roll): аналогично, но левая/правая пары — аппарат кренится и смещается вбок. Рыскание (yaw): прибавляем обороты паре винтов одного направления вращения и убавляем паре другого — реактивные моменты перестают компенсироваться, и корпус разворачивается вокруг вертикальной оси.
Главная мысль: контроллер не «крутит рули», а лишь распределяет тягу между четырьмя моторами. Любой манёвр — это рассчитанная разница их оборотов, обновляемая сотни раз в секунду.