Разберём, из чего на самом деле состоит современный полётный контроллер на примере популярного стека F405. В центре — микроконтроллер STM32F405RGT6 (ядро ARM Cortex-M4, 168 МГц, корпус LQFP-64): это «процессор», который крутит цикл управления Betaflight. Рядом с ним — IMU-датчик MPU-6000 (или более новый ICM-42688-P): шестиосевой гироскоп+акселерометр, соединённый с MCU по шине SPI (быстрее и помехоустойчивее, чем I2C).
Дальше идёт периферия. Чип OSD MAX7456 (или его аналог AT7456E) накладывает телеметрию (напряжение, ток, таймер) поверх аналогового видео. Флеш-память W25Q128 (16 МБ, SPI) — это «чёрный ящик» (Blackbox), куда пишутся логи для тонкой настройки ПИД и фильтров. Приёмник ELRS подключается к одному из UART и общается по протоколу CRSF. На каждый из четырёх моторов идёт цифровой сигнал DSHOT через ESC 4-в-1. Питание слаботочной части даёт встроенный стабилизатор BEC (5 В для FC и приёмника, иногда 9 В для VTX).
Эта блок-схема — «карта» того, что мы паяем и настраиваем дальше.