Карта понимания Как учиться на этом курсе PROCESS DIAGRAM 1 вопрос 2 модель 3 пример 4 проба 5 вывод PROCESS DIAGRAM 1 вопрос 2 модель 3 пример 4 проба 5 вывод Карта темы: от вопроса к самостоятельному выводу
Что рисовать и фиксировать Как учиться на этом курсе STRUCTURAL BLOCK DIAGRAM CENTRAL UNIT понятие схема перенос пример ошибка критерий Структурная схема стрелки показывают поток данных/энергии масштаб и расположение условные Визуальный конспект удерживает понятие, пример, ошибку и критерий
Ритм практики и повторения Как учиться на этом курсе ITERATION CYCLE вспомнить решить проверить исправить Цикл закрепления: извлечь из памяти, применить, проверить и исправить
Мультикоптер и его типы Модуль 1.1 · Что такое мультикоптер КВАДРОКОПТЕР · ВИД СВЕРХУ FC нос M1 CW M2 CCW M3 CW M4 CCW ось моторов контроллер полёта X-frame quadcopter M1/M3 — CW · M2/M4 — CCW питание и сигналы см. wiring Компоновка квадрокоптера: X-рама, 4 мотора с винтами, полётный контроллер в центре
Из чего состоит аппарат: обзор узлов Модуль 1.1 · Что такое мультикоптер STRUCTURAL BLOCK DIAGRAM CENTRAL UNIT Рама (каркас) Моторы и винты Приёмник и пульт ESC (регуляторы) FPV: камера/VTX FC (мозг) Питание LiPo/PDB Структурная схема стрелки показывают поток данных/энергии масштаб и расположение условные Группы узлов квадрокоптера и их связь с полётным контроллером
Как устроен этот курс и чем он закончится Модуль 1.1 · Что такое мультикоптер КВАДРОКОПТЕР · ВИД СВЕРХУ FC нос M1 CW M2 CCW M3 CW M4 CCW ось моторов контроллер полёта X-frame quadcopter M1/M3 — CW · M2/M4 — CCW питание и сигналы см. wiring Вид сверху на квадрокоптер: рама, моторы, винты и полётный контроллер.
Тяга, вес и висение Модуль 1.2 · Физика полёта: тяга и висение ДИАГРАММА СИЛ · FREE BODY DIAGRAM тяга винтов вес ЦМ Схема сил векторы приложены к центру масс длина стрелки пропорциональна величине Висение: суммарная тяга винтов равна весу аппарата
Физика винта: тяга, шаг, диаметр Модуль 1.2 · Физика полёта: тяга и висение BAR CHART · LINEAR SCALE 0 525 1 050 1 575 2 100 600 4" 1 000 5" 1 500 6" 2 100 7"
Тяга растёт с диаметром винта (иллюстративно, г на мотор)
Пары винтов CW и CCW: зачем Модуль 1.3 · Моменты, пары винтов и управление по осям КВАДРОКОПТЕР · ВИД СВЕРХУ FC нос M1 CW M2 CCW M3 CW M4 CCW ось моторов контроллер полёта X-frame quadcopter M1/M3 — CW · M2/M4 — CCW питание и сигналы см. wiring Вид сверху на квадрокоптер: рама, моторы, винты и полётный контроллер.
Тангаж, крен, рыскание и газ Модуль 1.3 · Моменты, пары винтов и управление по осям PROCESS DIAGRAM 1 Газ 2 Тангаж 3 Крен 4 Рыскание PROCESS DIAGRAM 1 Газ 2 Тангаж 3 Крен 4 Рыскание Четыре канала управления, каждый — это разница оборотов моторов
Закон Ома и мощность на примерах Модуль 2.1 · Электрические основы: ток, напряжение, мощность PROCESS DIAGRAM 1 U = I · R 2 P = U · I 3 P = I² · R PROCESS DIAGRAM 1 U = I · R 2 P = U · I 3 P = I² · R Три формулы, которыми считают всю силовую часть дрона
Провода, сечения и токи Модуль 2.1 · Электрические основы: ток, напряжение, мощность BAR CHART · LINEAR SCALE 0 25 50 75 100 100 12 AWG 30 18 AWG 8 26 AWG 1 30 AWG
Допустимый ток (А) падает с тонкостью провода: силовой — толстый, сигнал — тонкий
Пайка проводов и разъёмов Модуль 2.2 · Пайка, разъёмы и мультиметр PROCESS DIAGRAM 1 Залудить 2 Прогреть вместе 3 Растечься припою 4 Термоусадка PROCESS DIAGRAM 1 Залудить 2 Прогреть вместе 3 Растечься припою 4 Термоусадка Порядок качественной пайки соединения
Мультиметр и техника безопасности Модуль 2.2 · Пайка, разъёмы и мультиметр PROCESS DIAGRAM 1 Прозвонка 2 Напряжение (V) 3 Сопротивление (Ω) PROCESS DIAGRAM 1 Прозвонка 2 Напряжение (V) 3 Сопротивление (Ω) Режимы мультиметра: контакт/КЗ, вольты на банках, поиск обрыва
Как устроен мотор и что такое KV Модуль 3.1 · Бесколлекторные моторы и KV BAR CHART · LINEAR SCALE 0 575 1 150 1 725 2 300 2 300 5" гонка 1 900 5" фристайл 1 300 7" дальний 900 10" груз
Типичный KV моторов под разный размер аппарата
Подбор мотора и типоразмеры Модуль 3.1 · Бесколлекторные моторы и KV КВАДРОКОПТЕР · ВИД СВЕРХУ FC нос M1 CW M2 CCW M3 CW M4 CCW ось моторов контроллер полёта X-frame quadcopter M1/M3 — CW · M2/M4 — CCW питание и сигналы см. wiring Вид сверху на квадрокоптер: рама, моторы, винты и полётный контроллер.
Что делает ESC и какой ток нужен Модуль 3.2 · Регуляторы хода (ESC) и протоколы PROCESS DIAGRAM 1 Батарея (=) 2 ESC 3 3 фазы (~) 4 Мотор PROCESS DIAGRAM 1 Батарея (=) 2 ESC 3 3 фазы (~) 4 Мотор ESC преобразует постоянный ток батареи в трёхфазное питание мотора
Прошивки BLHeli и протоколы DShot Модуль 3.2 · Регуляторы хода (ESC) и протоколы Временная диаграмма помогает увидеть порядок фронтов и логических состояний.
Диаметр, шаг, лопасти и материалы Модуль 3.3 · Пропеллеры Временная диаграмма помогает увидеть порядок фронтов и логических состояний.
Как выбор винта меняет полёт Модуль 3.3 · Пропеллеры BAR CHART · LINEAR SCALE 0 375 750 1 125 1 500 900 5x4.3x2 1 300 5x4.3x3 1 500 6x4x2
Тяга одного мотора (г) с разными винтами — иллюстративно
Мозг аппарата: датчики и процессор Модуль 3.4 · Полётный контроллер (FC) ITERATION CYCLE Условие Тело Шаг Цикл управления FC: датчики → сравнение с заданием → поправка → команды на моторы
Архитектура реального FC: стек F405 Модуль 3.4 · Полётный контроллер (FC) STRUCTURAL BLOCK DIAGRAM CENTRAL UNIT STM32F405 Cortex-M4 Гиро/акс MPU-6000 Blackbox W25Q128 OSD MAX7456 ШИМ/серво UART → приёмник ELRS Питание BEC DSHOT → 4-в-1 ESC Структурная схема стрелки показывают поток данных/энергии масштаб и расположение условные Структурная схема полётного контроллера: ядро STM32F405 и периферия
Датчик MPU-6000: цоколёвка и подключение Модуль 3.4 · Полётный контроллер (FC) MPU-6000 VDD 1 GND 2 SCL/SPC 3 SDA/SDI 4 SDO/AD0 5 nCS 6 INT 7 FSYNC 8 Цоколёвка IMU MPU-6000: линии питания, SPI и прерывания
Прошивка Betaflight и плата AIO Модуль 3.4 · Полётный контроллер (FC) BODE MAGNITUDE · LOW-PASS FILTER 0 dB -3 dB log f |H(jw)|, dB cutoff fc -20 dB/dec actual response asymptote Диаграмма Боде связывает частоту, усиление и частоту среза фильтра.
Плата распределения питания Модуль 3.5 · Питание: PDB, AIO и разводка PROCESS DIAGRAM 1 Аккумулятор 2 PDB / AIO 3 ESC 4 Мотор PROCESS DIAGRAM 1 Аккумулятор 2 PDB / AIO 3 ESC 4 Мотор Силовая цепь: батарея → плата распределения → регуляторы → моторы
Куда что подключается Модуль 3.5 · Питание: PDB, AIO и разводка WIRING DIAGRAM · QUADCOPTER POWER/SIGNAL PDB / AIO АКБ LiPo VBAT+ GND VBAT+ GND Мотор 1 ESC 1 Мотор 2 ESC 2 Мотор 3 ESC 3 Мотор 4 ESC 4 Полётный контроллер (FC) Приёмник (RX) VBAT+ GND сигнал PWM/DSHOT 3 фазы мотора WIRING PWR / SIGNAL GND common
Уровни питания и сигналов: силовая шина, 5 В от BEC, сигнал FC↔ESC и приёмник↔FC, общая земля
Силовой вход: конденсатор, диод и BEC Модуль 3.5 · Питание: PDB, AIO и разводка SCHEMATIC DIAGRAM U_вх 9–12 В + C1 100 мкФ DA1 7805 IN OUT + C2 10 мкФ +5 В Стабилизатор питания BEC: вход батареи → стабильные 5 В для FC и приёмника
Статусный светодиод и пищалка от GPIO FC Модуль 3.5 · Питание: PDB, AIO и разводка SCHEMATIC DIAGRAM +12 В Реле K1 VD1 VT1 BC547 / 2N2222 R1 1 кОм Сигнал МК (GPIO) Ключ на NPN-транзисторе: слабый GPIO FC коммутирует ток пищалки/ленты от 5 В
Банки S, ёмкость mAh, токоотдача C Модуль 3.6 · Аккумуляторы LiPo 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 3.7 7.4 11.1 14.8 Номинальное напряжение LiPo: 1S/2S/3S/4S при 3,7 В на банку
Зарядка и безопасность LiPo Модуль 3.6 · Аккумуляторы LiPo PROCESS DIAGRAM 1 Режим balance 2 Ток 1C 3 До 4,2 В/банку 4 LiPo-safe сумка, присмотр PROCESS DIAGRAM 1 Режим balance 2 Ток 1C 3 До 4,2 В/банку 4 LiPo-safe сумка, присмотр Безопасная зарядка LiPo: баланс, ток 1C, предел 4,2 В, под присмотром
Пульт, приёмник и протоколы ELRS/CRSF Модуль 3.7 · Аппаратура управления и приёмник PROCESS DIAGRAM 1 Пульт 2 Приёмник 3 Полётный контроллер 4 ESC 5 Моторы PROCESS DIAGRAM 1 Пульт 2 Приёмник 3 Полётный контроллер 4 ESC 5 Моторы Путь команды управления: от стика пилота до оборотов моторов
Каналы, режимы и привязка приёмника Модуль 3.7 · Аппаратура управления и приёмник A B Y OR Таблица истинности A B Y 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 Логический вентиль и таблица истинности связывают входы с выходным состоянием.
Обзор компонентов FPV и питание VTX Модуль 3.8 · FPV-система: камера, VTX, очки PROCESS DIAGRAM 1 Камера 2 VTX 5,8 ГГц 3 Эфир 4 Очки/экран PROCESS DIAGRAM 1 Камера 2 VTX 5,8 ГГц 3 Эфир 4 Очки/экран Видеотрасса FPV идёт с аппарата к пилоту
Считаем TWR на примере Модуль 4.1 · Отношение тяги к весу (TWR) BAR CHART · LINEAR SCALE 0 1 300 2 600 3 900 5 200 5 200 макс. тяга 4 мотора 600 взлётный вес
TWR ≈ 5200/600 ≈ 8,7:1 — очень большой запас тяги
Оценка времени полёта Модуль 4.2 · Время полёта и совместимость BAR CHART · LINEAR SCALE 0 2.4 4.8 7.2 9.6 9.6 крейсер 7,5 А 4.8 спокойно 15 А 2.4 агрессивно 30 А
Время полёта (мин) для 1500 mAh падает с ростом среднего тока
Совместимость компонентов Модуль 4.2 · Время полёта и совместимость PROCESS DIAGRAM 1 Напряжение S 2 Ток / C 3 Геометрия 4 Протоколы PROCESS DIAGRAM 1 Напряжение S 2 Ток / C 3 Геометрия 4 Протоколы Четыре проверки совместимости перед закупкой
Составляем BOM нашего 5" дрона Модуль 4.3 · Спецификация (Bill of Materials) PROCESS DIAGRAM 1 Рама 2 Силовая (моторы/ESC/винты) 3 Мозг (FC) 4 Питание (LiPo/XT60) 5 Управление (ELRS) PROCESS DIAGRAM 1 Рама 2 Силовая (моторы/ESC/винты) 3 Мозг (FC) 4 Питание (LiPo/XT60) 5 Управление (ELRS) Группы компонентов в спецификации аппарата
Карбон, типоразмеры и геометрия X/H Модуль 5.1 · Материал и геометрия рамы КВАДРОКОПТЕР · ВИД СВЕРХУ FC нос M1 CW M2 CCW M3 CW M4 CCW ось моторов контроллер полёта X-frame quadcopter M1/M3 — CW · M2/M4 — CCW питание и сигналы см. wiring Чертёж X-рамы: 4 луча, моторы по углам, контроллер и питание в центре
Центровка и размещение Модуль 5.2 · Размещение компонентов и центровка КВАДРОКОПТЕР · ВИД СВЕРХУ FC нос M1 CW M2 CCW M3 CW M4 CCW ось моторов контроллер полёта X-frame quadcopter M1/M3 — CW · M2/M4 — CCW питание и сигналы см. wiring Размещение: FC по центру, батарея для совпадения центра тяжести, камера в носу
Карта всей пайки Модуль 6.1 · Полная схема соединений PROCESS DIAGRAM 1 Батарея/XT60 2 PDB / 4-в-1 / AIO 3 ESC ×4 4 Моторы ×4 PROCESS DIAGRAM 1 Батарея/XT60 2 PDB / 4-в-1 / AIO 3 ESC ×4 4 Моторы ×4 Силовая цепь; параллельно идут сигнальные линии FC↔ESC и приёмник↔FC
Порядок сборки Модуль 6.1 · Полная схема соединений PROCESS DIAGRAM 1 Механика и моторы 2 Питание и ESC 3 FC и приёмник 4 Изоляция и контроль PROCESS DIAGRAM 1 Механика и моторы 2 Питание и ESC 3 FC и приёмник 4 Изоляция и контроль Порядок сборки: от рамы к электронике, винты — в последнюю очередь
Пайка силовых и сигнальных цепей Модуль 6.2 · Пайка и контроль качества PROCESS DIAGRAM 1 Залудить площадки 2 Спаять 3 Проверить каплю 4 Изолировать PROCESS DIAGRAM 1 Залудить площадки 2 Спаять 3 Проверить каплю 4 Изолировать Последовательность пайки каждого соединения
Подключение к Betaflight и моторы Модуль 7.1 · Первое подключение, моторы и калибровка ITERATION CYCLE Условие Тело Шаг Цикл проверки моторов: запустил → сверил номер и направление → исправил в BLHeli → проверил снова
Режимы полёта и failsafe Модуль 7.2 · Режимы, failsafe, ПИД, фильтры и OSD PROCESS DIAGRAM 1 Angle 2 Horizon 3 Acro 4 Failsafe: Drop PROCESS DIAGRAM 1 Angle 2 Horizon 3 Acro 4 Failsafe: Drop Режимы полёта от простого к сложному и аварийный сценарий
Базовые ПИД, фильтры и OSD Модуль 7.2 · Режимы, failsafe, ПИД, фильтры и OSD STRUCTURAL BLOCK DIAGRAM CENTRAL UNIT ПИД-регулятор P — реакция на ошибку I — удержание угла D — гашение колебаний Структурная схема стрелки показывают поток данных/энергии масштаб и расположение условные Три составляющие ПИД, которыми FC удерживает положение аппарата
Зачем симулятор и первое зависание Модуль 8.1 · Симулятор и первый отрыв ITERATION CYCLE Условие Тело Шаг Цикл обучения: симулятор → короткий реальный полёт → разбор ошибок → снова
Базовые манёвры и развитие навыка Модуль 8.1 · Симулятор и первый отрыв PROCESS DIAGRAM 1 Висение 2 Развороты yaw 3 Коробочка 4 Носом на себя 5 Восьмёрки PROCESS DIAGRAM 1 Висение 2 Развороты yaw 3 Коробочка 4 Носом на себя 5 Восьмёрки Манёвры по нарастанию сложности: каждый — до автоматизма
Частые ошибки и как их избежать Модуль 8.2 · Типичные ошибки, аварии и ремонт PROCESS DIAGRAM 1 Перевернулся → моторы 2 Улетел → failsafe 3 Сгорел ESC → полярность/ток 4 Убил LiPo → разряд PROCESS DIAGRAM 1 Перевернулся → моторы 2 Улетел → failsafe 3 Сгорел ESC → полярность/ток 4 Убил LiPo → разряд Типичные аварии и их причины
Безопасность полётов и людей Модуль 9 · Безопасность полётов и право РФ PROCESS DIAGRAM 1 Винты — последними 2 Открытая площадка, штиль 3 Disarm под рукой 4 LiPo под присмотром PROCESS DIAGRAM 1 Винты — последними 2 Открытая площадка, штиль 3 Disarm под рукой 4 LiPo под присмотром Базовые правила безопасности перед каждым вылетом
Право РФ: учёт БВС и зоны Модуль 9 · Безопасность полётов и право РФ PROCESS DIAGRAM 1 Масса → учёт 2 Проверить зоны 3 Согласование 4 Полёт по правилам PROCESS DIAGRAM 1 Масса → учёт 2 Проверить зоны 3 Согласование 4 Полёт по правилам Порядок: оценить массу, проверить зоны, при необходимости согласовать, лететь по правилам
Полная схема соединений Электросхема квадрокоптера: что куда подключается WIRING DIAGRAM · QUADCOPTER POWER/SIGNAL PDB / AIO АКБ LiPo VBAT+ GND VBAT+ GND Мотор 1 ESC 1 Мотор 2 ESC 2 Мотор 3 ESC 3 Мотор 4 ESC 4 Полётный контроллер (FC) Приёмник (RX) VBAT+ GND сигнал PWM/DSHOT 3 фазы мотора WIRING PWR / SIGNAL GND common
Электросхема квадрокоптера: питание (красное) и сигнал (синее)
Полётный контроллер: карта пинов (падов) Распиновка платы и компоненты электроники FC / AIO BOARD · PINOUT MCU IMU FRONT M1 M2 M3 M4 BAT+ GND 5V RX2/TX2 SBUS VBAT BUZZER LED 30,5 × 30,5 мм Полётный контроллер — распиновка FC/AIO pinout ориентация FRONT обязательна питание, UART, моторные выходы Полётный контроллер (FC) — распиновка падов
Монтажный чертёж реальной платы FC Распиновка платы и компоненты электроники STM32F405 (MCU) MPU-6000 (IMU) W25Q128 Blackbox BEC 5/9 В USB / питание Разъём (header) LCD / FPC Полётный контроллер (стек F405) дорожки (медь) Монтажный чертёж FC: процессор и гироскоп в центре, флеш Blackbox, стабилизаторы и конденсатор по краям Монтажный чертёж FC: процессор и гироскоп в центре, флеш Blackbox, стабилизаторы и конденсатор по краям
Компоненты электроники и их параметры Распиновка платы и компоненты электроники PROCESS DIAGRAM 1 LiPo (S/мА·ч/C) 2 ESC (ток/DSHOT) 3 Мотор (KV) 4 Винт (D×шаг) PROCESS DIAGRAM 1 LiPo (S/мА·ч/C) 2 ESC (ток/DSHOT) 3 Мотор (KV) 4 Винт (D×шаг) Силовая цепочка: параметры должны быть согласованы
Архитектура профессионального полётного контроллера Модуль 9.6 · Инженерная электроника дрона: FC, ESC, IMU, питание и испытания STRUCTURAL BLOCK DIAGRAM CENTRAL UNIT FC F7/H7 STM32 MCU BEC 5V/9V IMU SPI OSD/VTX Blackbox W25Q128 UART RX/GPS Структурная схема стрелки показывают поток данных/энергии масштаб и расположение условные Блок-схема FC: микроконтроллер, IMU, память, интерфейсы, питание и видеотракт
Силовой тракт: LiPo, XT60, конденсатор, ESC 4-в-1 и BLDC Модуль 9.6 · Инженерная электроника дрона: FC, ESC, IMU, питание и испытания WIRING DIAGRAM · QUADCOPTER POWER/SIGNAL PDB / AIO АКБ LiPo VBAT+ GND VBAT+ GND Мотор 1 ESC 1 Мотор 2 ESC 2 Мотор 3 ESC 3 Мотор 4 ESC 4 Полётный контроллер (FC) Приёмник (RX) VBAT+ GND сигнал PWM/DSHOT 3 фазы мотора WIRING PWR / SIGNAL GND common
Силовая и сигнальная схема: LiPo/XT60/конденсатор питают ESC, FC отдаёт DShot, RX передаёт команды по UART
Реальная монтажная карта: стек FC/ESC и точки измерения Модуль 9.6 · Инженерная электроника дрона: FC, ESC, IMU, питание и испытания STM32F722 ICM-42688-P IMU W25Q128 Blackbox BEC 5V/9V USB / питание Разъём (header) LCD / FPC FC/ESC stack 30.5 mm дорожки (медь) Монтажная карта стека: FC над ESC, силовой вход, BEC, IMU, Blackbox и контрольные зоны Монтажная карта стека: FC над ESC, силовой вход, BEC, IMU, Blackbox и контрольные зоны
BOM инженерного прототипа: конкретные компоненты и критерии выбора Модуль 9.6 · Инженерная электроника дрона: FC, ESC, IMU, питание и испытания STRUCTURAL BLOCK DIAGRAM CENTRAL UNIT BOM 5"/4S Рама 220 мм ELRS CRSF 4× 2207 1750-1960KV LiPo 4S 1300-1500mAh ESC 45-55A XT60 + 1000uF FC F7/H7 + IMU Структурная схема стрелки показывают поток данных/энергии масштаб и расположение условные Инженерная карта BOM: каждый компонент проверяется по массе, току, напряжению, протоколу и монтажу
Протокол испытаний: от стенда до первого висения Модуль 9.6 · Инженерная электроника дрона: FC, ESC, IMU, питание и испытания PROCESS DIAGRAM 1 осмотр/прозвонка 2 smoke stopper 3 RX/FC/ESC без винтов 4 Blackbox/вибрации 5 первое висение PROCESS DIAGRAM 1 осмотр/прозвонка 2 smoke stopper 3 RX/FC/ESC без винтов 4 Blackbox/вибрации 5 первое висение Протокол испытаний снижает риск: сначала электрическая проверка, затем логика, потом механика и полёт
DShot как цифровой протокол управления ESC Модуль 9.7 · DShot, RPM filtering, Blackbox и диагностика вибраций Временная диаграмма: команда DShot, ответ eRPM при bidirectional DShot и цикл стабилизации FC
Bidirectional DShot и RPM filtering Модуль 9.7 · DShot, RPM filtering, Blackbox и диагностика вибраций BODE MAGNITUDE · LOW-PASS FILTER 0 dB -3 dB log f |H(jw)|, dB cutoff fc -20 dB/dec actual response asymptote Смысл фильтрации: не «замазать» весь сигнал, а убрать моторные пики и сохранить управляемость
Blackbox: как читать логи, а не угадывать настройки Модуль 9.7 · DShot, RPM filtering, Blackbox и диагностика вибраций DATA PLOT · MEASUREMENT SERIES -1 0 1 2 3 4 5 -1 0 1 2 3 4 P1 P2 P3 P4 P5 x y measured points linear trend approx.: y = 0.13x + 1.46 Учебный лог: рост gyro noise после увеличения газа — повод искать вибрацию, а не сразу менять PID
Матрица отказов: от симптома к проверке Модуль 9.7 · DShot, RPM filtering, Blackbox и диагностика вибраций PROCESS DIAGRAM 1 симптом 2 гипотеза 3 измерение 4 действие 5 лог после PROCESS DIAGRAM 1 симптом 2 гипотеза 3 измерение 4 действие 5 лог после Диагностический цикл: менять настройки можно только после измерения и фиксации результата
Утверждаем финальную спецификацию Капстоун 10.1 · Финальная спецификация и закупка PROCESS DIAGRAM 1 Расчёт модуля 4 2 Уточнить под задачу 3 Проверить совместимость 4 Утвердить BOM PROCESS DIAGRAM 1 Расчёт модуля 4 2 Уточнить под задачу 3 Проверить совместимость 4 Утвердить BOM От расчёта к финальной спецификации перед закупкой
Чек-лист физической сборки Капстоун 10.2 · Сборка по чек-листу PROCESS DIAGRAM 1 Рама и моторы 2 ESC и пайка моторов 3 Питание/XT60 4 FC и приёмник 5 Изоляция и контроль PROCESS DIAGRAM 1 Рама и моторы 2 ESC и пайка моторов 3 Питание/XT60 4 FC и приёмник 5 Изоляция и контроль Чек-лист физической сборки по шагам, без винтов
Чек-лист настройки в Betaflight Капстоун 10.3 · Прошивка и полная настройка ITERATION CYCLE Условие Тело Шаг Цикл настройки по чек-листу: настроил пункт → проверил → следующий → сохранил
Предполётный чек-лист и первый полёт Капстоун 10.4 · Предполётная проверка и первый полёт PROCESS DIAGRAM 1 Винты/болты 2 Батарея/связь 3 Failsafe 4 ARM → висение → посадка 5 DISARM PROCESS DIAGRAM 1 Винты/болты 2 Батарея/связь 3 Failsafe 4 ARM → висение → посадка 5 DISARM Предполётный чек-лист и порядок первого полёта